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2010年10月、福岡沖の巨大天然ガスプラント施設レガリアに、高波にあおられた海洋掘削装置が激突し、大事故が発生する。第十管区海上保安本部機動救難隊の仙崎大輔(伊藤英明)、バディの吉岡(佐藤隆太)らは施設に向かい要救助者の救出を行うが、予想外の爆発が起こり、大輔たちはレガリア内に取り残されてしまう。
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潜水士として成長した仙崎(伊藤英明)は、鹿児島・第十管区で吉岡(佐藤隆太)たちと任務に就いていたが、ある日、鹿児島沖3キロで乗員・乗客620名を乗せた大型フェリー船座礁の一報を受ける。船内に積まれた車に引火すれば未曾有の大惨事は免れないが、その船には、仙崎の恋人である環菜(加藤あい)も偶然乗り合わせていた。
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仙崎(伊藤英明)は50日間に及ぶ潜水士の研修で、工藤(伊藤淳史)とペアを組まされる。誰よりも能力が劣る工藤を励まし支える仙崎。しかし、リーダー格の三島(海藤健)は彼らに理解を示さず、やがて仙崎と対立する。