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Doraemon, Nobita and his friends go to find Utopia, a perfect land in the sky where everyone lives with happiness, using an airship having a time warp function.
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夏休みのある日。のび太が拾った小さなロケットの中から、手のひらサイズの宇宙人・パピがあらわれる!彼は、宇宙のかなたにある小さな星・ピリカ星の大統領で、反乱軍から逃れるために地球にやってきたという。最初はパピのあまりの小ささに戸惑うドラえもんたちだったが、ひみつ道具“スモールライト”で自分たちも小さくなって一緒に遊ぶうち、次第に仲良なっていく。ところが、パピを追って地球にやってきたクジラ型の宇宙戦艦が、パピをとらえるためにドラえもんやのび太たちを攻撃。みんなを巻き込んでしまったことに責任を感じたパピは、ひとり反乱軍に立ち向かおうとするが・・・・・・。 大切な友だちと、その故郷を守るため、ドラえもんたちはピリカ星へと出発する!!
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恐竜博の化石発掘体験で化石を発見したのび太がドラえもんのひみつ道具「タイムふろしき」を使って化石を元の状態に戻すと、新種の双子の恐竜が生まれる。のび太はキューとミューと名付けて見守るが、やがて恐竜を育てていくのが困難になる。彼らを元の時代に返すことにしたのび太は、ドラえもんや友人たちと一緒に6,600万年前の白亜紀へ旅立つ。